当一台人形机器人能跳芭蕾、打武术，行业惊叹于它的“像人”。

但真正决定它能否“成为人”，不是动作的优美，而是驱动这些动作的底层力量——电机系统。

宇树科技最新发布的H2人形机器人，将自由度提升至31 个，再次刷新国产人形机器人的技术高度。31 个自由度意味着31个可独立控制的运动单元，几乎覆盖了人类上肢与躯干的全部运动能力。这样的系统，已不再是简单的机械臂组合，而是一个高度仿生、高度协同的动态机体。

而支撑这一切，是隐藏在关节深处的电机。它们不显于外，却决定着人形机器人每一次抬手、转身、出拳是否精准、流畅、可靠。

从当前人形机器人行业的技术演进路径来看，其人形机器人驱动系统通常由两类较为核心的电机相互协同：空心杯电机用于精细操控，无框力矩电机承担主动力输出。这两类电机，已成为高自由度人形机器人的“标准动力单元”。

那么，它们是如何在高密度的自由度系统中各司其职？又为何对装配精度和制造一致性提出了前所未有的要求？实现“丝滑动作”的背后，有怎样的挑战？

空心杯电机：掌控指尖的灵巧

这类电机以其极低的转动惯量、快速的响应速度和无齿槽效应特点，在需要高频启停、精细力控的场景中占据主导地位。在人形机器人中，它通常被用于手指、手腕、颈部或眼球等对灵巧性要求高的部位。

以H2为例，其能够完成复杂的芭蕾手势与武术指法，背后很可能因多个微型空心杯电机在精准发力，每一个手指关节的微小屈伸，都依赖于电机的高动态响应能力。正因其体积小巧、推力线性度高，才能实现“指尖可控”的细腻操作。

无框力矩电机：主关节的驱动力

它具备高扭矩密度、结构紧凑、可直驱集成的优势，广泛应用于肩、髋、膝、腰部等承担大负载的主关节。在H2身上，无论是大幅度的踢腿、旋转，还是腰部的柔性扭转，都需要无框力矩电机提供持续而平稳的动力输出。

由于无需减速器，无框力矩电机减少了传动间隙，提升了系统的动态响应与反向力控，使得动作更加顺滑自然。

由此可见，在高自由度的人形机器人中，空心杯电机与无框力矩电机往往形成互补：前者负责精细操控，后者承担主动力输出，二者协同构建一个兼具灵活性与力量感的驱动体系。而这种复杂系统的可靠运行，前提是对每一台电机的性能一致性与装配精度进行严格把控。

这也正是制造环节的关键所在。当自由度从20多个跃升至31 个，意味着电机数量显著增加，系统耦合度更高，对硬件一致性的要求不再是“可用即用”，而是“毫厘必究”。再先进的控制算法，也无法完全补偿因绕线偏差、磁钢偏移或压装误差带来的性能差异。

高自由度人形机器人的真正挑战，从不在“能不能动”，而在于“能不能稳定地重复每一个动作”。

当系统集成31个自由度，任何微小的电机性能偏差——无论是绕线不均、磁路不对称，还是装配偏心——都会在运动链中被放大，最终表现为动作卡顿、抖动或能耗异常。

这已不再是单一电机的性能问题，而是一套系统级的制造可靠性工程。它不仅要求“做出一台好电机”，而是“每一台都一样好”。

这也正是电机智能装配的价值所在。

在人形机器人迈向量产的道路上，最稀缺的不是创意，而是可复制的确定性。市场所需要的，是能把样机中的惊艳，变成产线上的“万台如一”的能力。

合利士虽不造机器人，但我们知道，人形机器人每一个优雅抬手，都始于关节中那台电机；每一次精准发力，都源于装配线上毫厘不差的压装与检测。

我们专注于电机核心工艺的稳定性构建——从绕线成型到定转子集成，从在线测试到数据追溯，为人形机器人的大规模制造，提供可信赖的底层支持。

因为真正的智能，不仅体现在动作里，更蕴藏在制造的细节之中。