人形机器人灵巧手占整机成本的17%，是价值最高的单一组件。一只灵巧手需要100 多个零件协同工作，而空心杯电机是驱动每一根手指动作的核心动力单元。目前行业主流方案中，约 85%的参展机器人灵巧手配置了空心杯电机。

据中商产业研究院发布的《人形机器人系列专题之全球及中国空心杯电机产业链全景与机会洞察专题研究报告》。报告统计，全球空心杯市场规模已从2021年的6.75 亿美元增长至 2025年的9.36亿美元，并预测 2026年将超过 10 亿美元。

 

其中灵巧手用空心杯电机市场更是以47.8%的年复合增长率快速扩张。国内头部企业已明确表示，预计2026 年可实现灵巧手空心杯电机的量产交付。

但多数空心杯电机制造商面临一个共同的困境：“样机性能亮眼，量产品质拉胯” 。

当前国内空心杯电机生产多采用卷绕式生产技术，生产效率较低、废品率高。传统手工或半自动生产方式已无法满足现代化大规模精细生产要求。海外制造商采用的自支撑绕线工艺具有高度自动化和稳定性，相比之下，国内绕线工艺较为繁琐，废品率较高。

问题的根源在于空心杯电机的独特结构：采用无铁芯设计，绕组的自支撑强度较弱，在绕制和组装过程中容易发生变形、移位甚至断裂。线圈的绕制过程直接影响电机的体积、转速、功率密度和良率。

 

那么，从“手搓”到规模化量产，空心杯电机绕线这道最核心的工序，到底难在哪？精密制造又是如何实现的？

绕线——空心杯电机制造中最核心、最难的工序

空心杯电机没有铁芯转子，采用自支撑的空杯形线圈，因此体积更小、响应更快、能量转化效率更高。但这种无铁芯结构也带来了制造上的根本性挑战：

1.线径极细，手都不敢碰

空心杯电机线圈的漆包线线径可细至Φ0.018mm，比头发丝还细好几倍，甚至更小。这么细的线，人工无法稳定操作，普通设备也容易断线、伤及绝缘层、叠线乱线。

2.张力控制是“生死线”

超细漆包线对张力极其敏感，张力大了容易断线或拉伸变形，张力小了绕线松垮。

3.绕线形式复杂，轨迹精度要求极高

空心杯电机常用的线圈绕法有直绕形、马鞍形、斜绕形三种。其中马鞍形绕组密度和优异的磁通路径而被广泛采用，但绕制工艺对设备的运动轨迹和定位精度要求极高。

 

4.自支撑结构脆弱，绕完不能散

空心杯电机没有铁芯骨架，线圈绕制完成后需要靠自身结构维持形状。稍有不慎，绕好的线圈就会变形、散线，前功尽弃。

这些挑战叠加在一起，导致多数产线仍依赖半手工操作，一致性差、良率波动大。而良率每波动一个点，对年产百万颗电机的产线来说，就意味着上万颗不良品和百万级的成本损失。

这正是空心杯绕线机必须走向高精度自动化的根本原因，不是因为它“先进”，而是因为“手工已经守不住良率了”。

合利士自主研发的空心杯绕线机是专为空心杯无铁芯电机线圈研发制造的高精度专用自动化绕线设备，是空心杯电机生产流程中的核心工艺装备。

设备主要由伺服驱动系统、恒张力控制系统、精密排线机构、自动夹剪线机构、线圈整形机构、人机交互控制系统及安全防护装置组成，可完成送线、夹线、绕线、排线、剪线、脱料、整形等全流程自动化作业。

 

但精密绕制只是空心杯电机制造的第一步。从绕线到组装、测试、整线交付，需要的是系统级的装备整合能力。

作为电机智能装备研发与生产设备的供应商，我们专注于机器人、低空经济及汽车电机产业链的智能组装装备解决方案商。从自主研发定制绕线机起步，为汽车、人形机器人、高端家电、低空飞行器、工业等行业提供电机生产设备的研发定制以及电机周边产品的组装类设备。

在空心杯电机领域，我们提供从绕线单机到整线交钥匙的完整解决方案。设备通过精密伺服控制、恒张力闭环控制、多轴联动及智能绕线工艺，实现对超细漆包线的稳定、均匀、高密度绕制。支持最小Φ0.018mm 线径绕制，适配直绕形、马鞍形、斜绕形等多种空心杯线圈成型需求。

我们的技术已在大规模生产中得到充分验证。我们不仅仅是单机设备，更是让你们放心交付的整线精密制造能力。

如果您的空心杯电机产线也在为“样机亮眼、量产拉胯”头疼，欢迎带上您的产品图纸和产能需求，从工艺分析到产线落地，我们帮您把每一个环节都管起来。